一种基于多模态融合的超声扫描控制系统
- 专利权人:
- 发明人:
- 杜广龙
- 申请号：
- CN202211307348.6
- 公开号：
- CN115670505A
- 申请日:
- 2022.10.24
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于多模态融合的超声扫描控制系统。所述系统包括相机、超声探头、机器人、力传感器和上位机；其中，力传感器和超声探头均固定于机器人末端，相机、力传感器和超声探头均连接上位机并向其传输待检测目标的色彩深度信息、接触力信息和超声图像；上位机根据接收的信息向机器人发送控制指令；机器人连接上位机并根据上位机发送的指令进行运动并反馈自身运动状态。本发明在上位机中构建的基于自适应阻抗控制策略在探头法向上建立自适应力控制器，该控制器可以根据环境信息的变化自适应调整阻抗模型的阻尼系数，提高在复杂环境中的抗干扰能力。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
