手术机器人主手模拟方法、主手和应用
- 专利权人:
- 发明人:
- 潘立志,刘凯,王树新
- 申请号：
- CN202011464511.0
- 公开号：
- CN112587242B
- 申请日:
- 2020.12.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本公开提供了一种手术机器人主手模拟方法、主手和应用，其手术机器人主手模拟方法包括：在一个时间段内，采集上肢目标肌肉产生的肌电信号；对所述肌电信号进行信号预处理，获取所述肌电信号在不同时刻对应的幅值；根据所述肌电信号在不同时刻对应的幅值，获取所述上肢目标肌肉激活状态；根据所述上肢目标肌肉激活状态，驱动希尔型肌肉模型的关节产生运动，获取上肢目标肌肉的肌肉力；根据所述上肢目标肌肉的肌肉力，获取掌指关节以及腕关节的运动角度；根据所述掌指关节以及腕关节的运动角度，驱动从手端运动。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
