To provide improved minimally invasive surgical tools.SOLUTION: Disclosed are surgical tools having a two degree-of-freedom wrist, wrist articulation by linked tension members, mechanisms 372 for transmitting torque through an angle, and minimally invasive surgical tools incorporating these features. An elongate intermediate wrist member is pivotally coupled with a distal end of an instrument shaft so as to rotate about a first axis perpendicular to the shaft, and an end effector body is pivotally coupled with the intermediate member so as to rotate about a second axis that is perpendicular to the first axis. The linked tension members interact with attachment features to articulate the wrist. A torque-transmitting mechanism includes a coupling member 384, coupling pins, a drive shaft, and a driven shaft.SELECTED DRAWING: Figure 17【課題】改良型低侵襲手術ツールを提供する。【解決手段】２自由度リスト、リンク張力部材によるリスト関節動作、角度を通してトルクを伝達するための機構３７２、およびこれらの特徴を組み込む低侵襲手術ツールを有する、手術ツールを開示する。細長い中間リスト部材は、シャフトに対して直角な第１軸の周囲で回転するよう、器具シャフトの遠位端と枢動可能に連結され、エンドエフェクタ本体は、第１軸に対して直角である第２軸の周囲で回転するよう、中間部材と枢動可能に連結される。リンク張力部材は、リストを関節動作させるように取付特徴と相互作用する。トルク伝達機構は、連結部材３８４と、連結ピンと、駆動シャフトと、被駆動シャフトとを含む。【選択図】図１７
