PROBLEM TO BE SOLVED: To provide improved minimally invasive surgical tools.SOLUTION: Disclosed herein are surgical tools having a two degree-of-freedom wrist 70, wrist articulation by linked tension members, mechanisms for transmitting torque through an angle, and minimally invasive surgical tools incorporating these features. An elongate intermediate wrist member is pivotally coupled with a distal end of an instrument shaft 74 so as to rotate about a first axis 88 perpendicular to the shaft, and an end effector body 72 is pivotally coupled with the intermediate member so as to rotate about a second axis 90 that is perpendicular to the first axis. Linked tension members interact with attachment features to articulate the wrist. A torque-transmitting mechanism includes a coupling member, coupling pins, a drive shaft, and a driven shaft.SELECTED DRAWING: Figure 6COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】改良型低侵襲手術ツールを提供する。【解決手段】２自由度リスト７０、リンク張力部材によるリスト関節動作、角度を通してトルクを伝達するための機構およびこれらの特徴を組み込む低侵襲手術ツールを有する、手術ツールを開示する。細長い中間リスト部材は、シャフトに対して直角な第１軸８８の周囲で回転するよう、器具シャフト７４の遠位端と枢動可能に連結され、エンドエフェクタ本体７２は、第１軸に対して直角である第２軸９０の周囲で回転するよう、中間部材と枢動可能に連結される。リンク張力部材は、リストを関節動作させるように取付特徴と相互作用する。トルク伝達機構は、連結部材と、連結ピンと、駆動シャフトと、被駆動シャフトとを含む。【選択図】図６
