2 degrees of freedom wrist 70, wrist jointing by linked traction members 218, 220, 222, 224, mechanisms for transmitting torque through angles (372, 390), and minimally invasive surgery incorporating these features The tool is started. The elongated intermediate wrist member 80 is pivotably connected to the distal end of the instrument shaft 74 so that it can rotate around a first axis crossing the shaft, and the end actuator body 72 is pivotably connected to the intermediate member. It can be rotated about a second axis crossing the first axis. Linked traction members 218, 220, 222, 224 interact with attachment features 180, 182, 184, 186 to articulate the wrist. The torque-transfer mechanisms 372 and 390 include connecting members 384 and 394, connecting pins 398 and 400, a drive shaft 392 and a driven shaft 396. The drive shaft is connected with the driven shaft, thereby controlling the relative orientation of the drive shaft, the connecting member and the driven shaft.2 자유도 손목(70), 링크된 견인 부재(218, 220, 222, 224)에 의한 손목 관절화, 각도를 통해 토크를 전달하는 메커니즘(372, 390), 및 이들 특징들을 통합한 최소 침습 수술 도구가 개시된다. 기다란 중간 손목 부재(80)가 기구 샤프트(74)의 원단부와 선회가능하게 연결되어 샤프트에 횡단하는 제 1 축을 중심으로 회전할 수 있고, 단부 작동기 바디(72)가 중간 부재와 선회가능하게 연결되어 제 1 축에 횡단하는 제 2 축을 중심으로 회전할 수 있다. 링크된 견인 부재(218, 220, 222, 224)는 부착 특징부(180, 182, 184, 186)와 상호작용하여 손목을 관절화한다. 토크-전달 메커니즘(372, 390)은 연결 부재(384, 394), 연결 핀(398, 400), 구동 샤프트(392) 및 피구동 샤프트(396)를 포함한다. 구동 샤프트가 피구동 샤프트와 연결되며, 이로써 구동 샤프트, 연결 부재 및 피구동 샤프트의 상대적 배향을 제어할 수 있다.
