A two-degree of freedom wrist 70, a wrist articulation by the linked traction members 218, 220, 222 and 224, a mechanism 372 and 390 for transmitting the torque through the angle, and a minimally invasive surgery A tool is disclosed. An elongate intermediate wrist member 80 is pivotally connected to the distal end of the instrument shaft 74 to rotate about a first axis transverse to the shaft and an end actuator body 72 is pivotably connected to the intermediate member And can rotate about a second axis transverse to the first axis. Linked traction members 218, 220, 222, 224 interact with attachment features 180, 182, 184, 186 to articulate the wrist. The torque-transfer mechanisms 372 and 390 include connecting members 384 and 394, connecting pins 398 and 400, a driving shaft 392, and a driven shaft 396. A drive shaft is connected to the driven shaft, whereby the relative orientation of the drive shaft, the connecting member, and the driven shaft can be controlled.2 자유도 손목(70), 링크된 견인 부재(218, 220, 222, 224)에 의한 손목 관절화, 각도를 통해 토크를 전달하는 메커니즘(372, 390), 및 이들 특징들을 통합한 최소 침습 수술 도구가 개시된다. 기다란 중간 손목 부재(80)가 기구 샤프트(74)의 원단부와 선회가능하게 연결되어 샤프트에 횡단하는 제 1 축을 중심으로 회전할 수 있고, 단부 작동기 바디(72)가 중간 부재와 선회가능하게 연결되어 제 1 축에 횡단하는 제 2 축을 중심으로 회전할 수 있다. 링크된 견인 부재(218, 220, 222, 224)는 부착 특징부(180, 182, 184, 186)와 상호작용하여 손목을 관절화한다. 토크-전달 메커니즘(372, 390)은 연결 부재(384, 394), 연결 핀(398, 400), 구동 샤프트(392) 및 피구동 샤프트(396)를 포함한다. 구동 샤프트가 피구동 샤프트와 연결되며, 이로써 구동 샤프트, 연결 부재 및 피구동 샤프트의 상대적 배향을 제어할 수 있다.
