The catheter (including ablation catheters), a system for control of the needle with a bronchoscope / endoscope and bevel, apparatus and methods are provided. Control of bronchoscope (100) is calculated for the 3D environment based on the function and the patients morphology of the bronchoscope. This planning and simulating optimum motion, train or comparing surgical techniques or procedures can be used to automate. Certain bronchoscope, rather than relying on statistical standards, based on its shape and flexibility, also be recommended based on personal morphology of the patient. For all instruments, the six-dimensional configuration space problem is solved by using a "6D near" for three storage dimensions and path planning. The present invention, while avoiding obstacles and dangerous areas, finding a kinematically feasible path from "start" to the goal.カテーテル(アブレーション・カテーテルを含む)、気管支鏡/内視鏡およびベベルのある針の制御のためのシステム、装置および方法が提供される。気管支鏡(100)の制御は、気管支鏡の機能および患者の形態論に基づいて3D環境のために計算される。これは、最適な動きを計画およびシミュレートし、外科技術を訓練または比較し、あるいは手順を自動化するために使用できる。特定の気管支鏡が、統計的な標準に頼るのではなく、その形および柔軟性に基づいて、また患者の個人的な形態論に基づいて推奨されうる。すべての器具について、6次元の配位空間問題が3つの記憶次元および経路計画立案のための「6D近傍」を使って解かれる。本発明は、障害物および危険な領域を避けつつ、「スタート」からゴールまでの運動学的に実現可能な経路を見出す。
