This estimation device calculates a first perpendicular vector which is a component of a vector of movement of a surgical instrument to a first position which is a temporary pivot position, and is perpendicular to the axial direction of the surgical instrument, and a second vector which is a component of a vector of movement of the surgical instrument to a second position and is perpendicular to the axial direction. Using the inner product of the first and second perpendicular vectors, a first distance, which is the length from a reference point on the rear end side of the surgical instrument or a reference point on the front end side thereof to the first position, is updated.La présente invention concerne un dispositif d'estimation qui calcule un premier vecteur perpendiculaire qui est un composant d'un vecteur de déplacement d'un instrument chirurgical vers une première position qui est une position de pivot temporaire, et est perpendiculaire à la direction axiale de l'instrument chirurgical, et un deuxième vecteur qui est un composant d'un vecteur de déplacement de l'instrument chirurgical vers une deuxième position et est perpendiculaire à la direction axiale. Au moyen du produit interne des premier et deuxième vecteurs perpendiculaires, une première distance, qui est la longueur d'un point de référence sur le côté d'extrémité arrière de l'instrument chirurgical ou d'un point de référence sur le côté d'extrémité avant de celui-ci à la première position, est mise à jour.推定装置は、手術具における仮のピボット位置である第１位置の移動のベクトルにおける手術具の軸線方向に垂直な成分である第１垂直ベクトル、および、手術具における第２位置の移動のベクトルにおける該軸線方向に垂直な成分である第２垂直ベクトルを算出する。そして、第１及び第２垂直ベクトルの内積により、手術具における後端側の基準点又は前端側の基準点から第１位置までの長さである第１距離が更新される。
