A robotic work tool system (200) comprising a charging station (210) and a robotic work tool (100), said robotic work tool (100) comprising a position determining device (190) for determining a current position, the robotic work tool (100) being configured to determine that reliable navigation through said position determining device (190) is no longer possible, such as when satellite signal reception is not possible, at a time point (T1) and position and in response thereto generate an obstacle map which gives information on the position of at least one obstacle (260), determine when an area will be shadowed with regards to satellite reception based on said obstacle map, and to schedule operation of the robotic work tool (100) accordingly.La présente invention concerne un système d'outil de travail robotisé (200) comprenant une station de charge (210) et un outil de travail robotisé (100). Ledit outil de travail robotisé (100) comprend un dispositif de détermination de position (190) conçu pour déterminer une position actuelle. L'outil de travail robotisé (100) est conçu pour : déterminer qu'une navigation fiable par l'intermédiaire dudit dispositif de détermination de position (190) n'est plus possible en un instant (T1) et en une position, par exemple lorsque la réception de signaux par satellite est impossible ； établir en réponse une carte des obstacles qui donne des informations sur la position d'au moins un obstacle (260) ； déterminer à quel moment une zone sera masquée par rapport à la réception par satellite sur la base de ladite carte des obstacles ； et planifier en conséquence le fonctionnement de l'outil de travail robotisé (100).
