一种基于关节力矩的机械臂拖动引导定位的方法
- 专利权人:
- 杭州键嘉机器人有限公司
- 发明人:
- 甘博涵,乔天,上官佳荣,文理为
- 申请号：
- CN202110339431.0
- 公开号：
- CN113143465B
- 申请日:
- 2021.03.30
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及机械臂控制技术领域，具体为一种基于关节力矩的机械臂拖动引导定位的方法，所述方法包括：获取机械臂的关节力矩；通过标定的方法获取末端工具工作点的机械参数，建立工具坐标系；运用参数辨识的方法，从耦合的关节力矩数据中分离出基于工具坐标系的外力和外力矩；用低通滤波器对外力和外力矩进行滤波处理；调用速度控制器；将速度转化为运动控制指令。本发明采用的方法适用范围广，操作安全性高，拖动柔顺性好，同时支持有限制条件的拖动运动，非常适合应用于机器人辅助手术领域。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
