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基于脑电的康复机器人主被动训练模式控制系统及方法
- 专利权人:
- 东南大学
- 发明人:
- 徐宝国,李文龙,张大林,魏智唯,宋爱国,赵国普,李会军,曾洪
- 申请号：
- CN201811433890.X
- 公开号：
- CN109568891A
- 申请日:
- 2018.28.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于脑电的康复机器人主被动训练模式控制系统及方法,其中系统:想象引导模块,用于播放运动想象引导音频和视频;信号采集模块,用于采集使用者在播放时产生的运动想象脑电信号,并进行预处理;信号处理模块,用于预处理信号进行多层小波分解,提取预设频段信号的小波系数,分别计算该频段小波系数的均值、能量均值和均方差,并使用线性判别分类算法计算出使用者每次想象过程中的特征值α;康复机器人控制模块,用于在α小于阈值时,控制康复机器人进入被动训练模式,按照预先设定的角速度进行训练;若在α大于阈值时,控制康复机器人进入主动训练模式,并根据α调整机械臂角速度。本发明使使用者能够在康复训练过程中进行主动训练和被动训练两种模式下自由的切换。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
