虚拟墙引导的膝关节置换手术辅助定位系统
- 专利权人:
- 发明人:
- 于文进,刘凯,庹华,张航,韩峰涛,雷鸿,王腾飞
- 申请号：
- CN202110299388.X
- 公开号：
- CN113081272B
- 申请日:
- 2021.03.22
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提出了一种虚拟墙引导的膝关节置换手术辅助定位系统，包括：光学定位仪根据骨头上的红外靶标在光学定位仪中坐标系的位姿、柔性机器人的末端靶标在光学定位仪中坐标系的位姿，标定出手术开始前机器人相对于骨头的位姿，并根据手术开始前确定的虚拟墙相对于机器人末端的位姿，得到虚拟墙相对于骨头的位姿；机器人接收到虚拟墙相对于骨头的位姿，控制机器人末端的运动轨迹在虚拟墙的范围内，实现对骨头的切割；在手术过程中，机器人在锥形虚拟墙中自由拖动，随着切骨刀逐渐靠近切割位置，虚拟墙逐渐收窄，当机器人到达虚拟墙底部即切割位置时，机器人位置被限制住，完成定位功能。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
