一种负压收缩弹性体驱动的柔性膝关节外骨骼
- 专利权人:
- 北京理工大学
- 发明人:
- 张连存,黄强,王文康,王志恒,蔡康健
- 申请号：
- CN201810000925.4
- 公开号：
- CN108186293B
- 申请日:
- 2018.02.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种负压收缩弹性体驱动的柔性膝关节外骨骼,包括外骨骼控制器以及左腿膝关节柔性执行器和右腿膝关节柔性执行器等。柔性膝关节外骨骼主要以一个微型真空负压泵为气压动力源,DSP嵌入式控制系统对传感系统检测到的肌肉力、膝关节角度以及人机交互力等数据进行实时处理并对人机协同状态进行估计,实时控制微型真空负压泵的负压流量和气路的切换,基于人机协同状态对左腿膝关节柔性执行器和右腿膝关节柔性执行器上相应的负压收缩弹性体驱动器进行压力控制,在行走过程中实时为左、右腿提供辅助膝关节弯曲和伸展的转矩,达到为膝关节运动损伤以及弱行走能力的老年群体提供柔性行走辅助的目的。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
