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穿戴式下肢外骨骼康复机器人
- 专利权人:
- 上海理工大学
- 发明人:
- 魏小东,曹武警,魏文韬,程冠铭,卢鸿润,喻洪流,胡冰山,孟青云
- 申请号：
- CN201711137609.3
- 公开号：
- CN107811805B
- 申请日:
- 2017.16.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人,髋关节组件包括电机、谐波减速器、输出轴,电机通过谐波减速器连接输出轴,输出轴上通过键与大腿组件连接,传递电机扭矩。两个大腿组件之间通过穿过背部组件的缆绳连接起来,利用行走过程中的重心变化为髋关节的屈曲伸展助力。髋关节的屈曲伸展采用电机驱动和缆绳助力,此结构既减轻了外骨骼的重量,又能将人体行走过程中重心变换的势能转换为大腿向前摆动的动能,有效的减少了能量损失,降低了电机功耗。膝关节设计为四连杆机构,保证了站立相的稳定与摆动相的灵活。膝踝联动方式使穿戴者在摆动时膝关节自然屈曲,站立时膝关节自动锁定。采用气弹簧机构为坐下‑站立姿态的变换提供助力。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
