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重心变化驱动的下肢外骨骼机器人
- 专利权人:
- 上海理工大学
- 发明人:
- 喻洪流,魏小东,魏文韬,曹武警,霍金月,孟青云
- 申请号：
- CN201810455718.8
- 公开号：
- CN108852756A
- 申请日:
- 2018.05.14
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种重心变化驱动的下肢外骨骼机器人,背部模块中安装有电池、驱动器和中央处理器,并与背部支撑架模块固定连接在一起;背部支撑架模块的支撑架两侧分别通过轴转动连接大腿杆件,且两个大腿杆件之间通过背缆连接在一起,利用行走过程中的重心变化使大腿杆件围绕轴旋转,从而驱动髋关节的屈曲伸展;膝关节电机模块与大腿杆件下部固定连接;膝关节电机模块中的电机通过谐波减速器和扭矩传感器连接输出轴,输出轴通过键和小腿杆件的上杆件连接,以此带动膝关节的屈曲伸展。髋关节屈曲伸展通过重心变化驱动,膝关节屈曲伸展通过电机驱动。利用此结构相对于商业化的下肢外骨骼机器人既减轻了重量,也节约了能源的使用。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
