Problem to be solved: to provide an assist device capable of generating an appropriate assist torque corresponding to the operation of the subject by simpler configuration and simpler control.Solution: the body mounting device 2 mounted on the object of the subject, and actuator units 4R and 4L for assisting the operation of the subject body to be assisted, and the actuator unit is provided with an output link mounted on the body to be assisted and an assist torque through an output link An actuator to be generated, a torque detecting section, a torque judging means, an operation type determining means for judging an operation type of the subject, an assist torque calculating means, and a correcting means for correcting the operation according to the type of operationThe rotation angle control means is provided with an operation unit R1 for adjusting and displaying the assist control state of the actuator unit separately from the body mounting device 2 and the actuator units 4R and 4L.Selection diagram【課題】対象者への装着が容易であり、よりシンプルな構成及びよりシンプルな制御にて、対象者の動作に応じた適切なアシストトルクを発生させることができるアシスト装置を提供する。【解決手段】対象者の身体に装着される身体装着具と、アシスト対象身体部の動作を支援するアクチュエータユニットとを有し、アクチュエータユニットは、アシスト対象身体部に装着される出力リンク(57R)と、出力リンクを介してアシストトルクを発生するアクチュエータ(45R)と、トルク検出部と、トルク判定手段61Aと、対象者の動作種類を判定する動作種類判定手段61Bと、アシストトルク演算手段61Cと、動作種類に応じた補正を行う補正手段61Dと、回動角度制御手段61Eと、を有している。【選択図】図8
