Problem to be solved: to provide an assist device capable of detecting the rotational angle of the output link with a higher resolution.An assist device having a body mounting tool mounted on the body of the subject and an actuator unit for assisting the operation of the body to be assisted, the actuator unit is an output link (51r) mounted on the body to be assisted and an output link An actuator 47r having an output shaft 47ra which generates an assist torque for assisting the rotation of an object to be assisted through the actuator 41r is provided, and the output shaft is a reduction gear 4 which reduces the angle of rotation from the output shaftConnected to the output link (51r) via 2R, the speed reducer 42R has a speed increasing shaft 42rb connected to the output shaft side and a reduction shaft 42ra connected to the side of the output link, and the output link rotation angle detecting means 43rs which detects the rotation angle of the output link is reduced The speed increasing shaft 42rb is provided at the speed increasing shaft 42rb.Selection diagram【課題】出力リンクの回動角度を、より高い分解能で検出することができるアシスト装置を提供する。【解決手段】対象者の身体に装着される身体装着具と、アシスト対象身体部の動作を支援するアクチュエータユニットと、を有するアシスト装置であって、アクチュエータユニットは、アシスト対象身体部に装着される出力リンク(51R)と、出力リンクを介してアシスト対象身体部の回動をアシストするアシストトルクを発生する出力軸47RAを有するアクチュエータ47Rとを有し、出力軸は、出力軸からの回転角度を減量する減速機42Rを介して出力リンク(51R)に接続されており、減速機42Rは、出力軸の側に接続される増速軸42RBと、出力リンクの側に接続される減速軸42RAとを有しており、出力リンクの回動角度を検出する出力リンク回動角度検出手段43RSが、減速機42Rにおける増速軸42RBに設けられている。【選択図】図19
