to perform a compatible power assist control to sense and sensibility when humans exert a force. Based on the assist target force X that is detected by the force sensor 114 for detecting the force acting on the object, and outputs a speed F or assist force F. The relationship between the speed F or assist force F to the output X, on the basis of function f as a variable assist target force X to (X), Fαf is a (X). and f (X), I will be a nonlinear function derivative fand increasing function (X) is a decreasing function. The f (X), which is a logarithmic function and (1 / n) following function. In addition, it is a function of different function fdown when you fup decreasing function when the target assist force is increased and (X) and (X).人間が力を作用させる際の感覚や感性に対応可能なパワーアシスト制御を実行する。対象物に作用する力を検知する力センサ114により検知したアシスト対象力Xに基づいて、補助力Fまたは速度Fを出力する。このXと出力する補助力Fまたは速度Fとの関係については、アシスト対象力Xを変数とした関数f(X)に基づいて、F∝f(X)である。f(X)は、増加関数かつ導関数f´(X)が減少関数である非線形関数とする。f(X)としては、(1/n)次関数や対数関数である。また、アシスト対象力が、増加する場合の関数fup(X)と減少する場合の関数fdown(X)とを異なる関数とする。
