to execute the corresponding Power- assist control of the senses or emotions when interacting with human power . On the basis of the assist target force X detected by the force sensor 114 for detecting the force acting on the object , and outputs an assist force F or a speed F. For the relationship between the X and the output of assist force F or a speed F, on the basis of the assist target force X the function f (X) , and a variable , a F f (X). The f (X) is an increasing function of the nonlinear function while the derivative f (X) is a decreasing function . f (X) include , (1 / n) is a linear function or a logarithmic relationship . Further , the assist target force , and the function fdown (X) in the case of reducing the function fup (X) of the case is increased as a different function .인간이 힘을 작용시킬 때의 감각이나 감성에 대응 가능한 파워 어시스트 제어를 실행한다. 대상물에 작용하는 힘을 검지하는 힘 센서(114)에 의해 검지한 어시스트 대상력 X에 기초해서, 보조력 F 또는 속도 F를 출력한다. 이 X와 출력하는 보조력 F 또는 속도 F의 관계에 대해서는, 어시스트 대상력 X를 변수로 한 함수 f(X)에 기초해서, F∝f(X)이다. f(X)는, 증가함수이면서 도함수 f(X)가 감소함수인 비선형 함수로 한다. f(X)로서는, (1/n)차 함수나 대수관계이다. 또한, 어시스트 대상력이, 증가하는 경우의 함수 fup(X)와 감소하는 경우의 함수 fdown(X)를 상이한 함수로 한다.
