PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an assist device that eliminates necessity for attaching multiple sensors to the skin of an object person so that the device can be easily fitted to the person, and can assist motion of a body part to be assisted, by simpler configuration and simpler control.SOLUTION: An assist device 60 comprises: body-wearing tools 62, 64 and 35 an output link 30 that is turned around a joint of a body part to be assisted and then fitted to the body part to be assisted an actuator 40 having an output shaft for generating assist torque a torque detecting part provided at any position leading from the output link 30 to the output shaft of the actuator 40 torque determining means that determines combined torque produced by combining torque of an object person inputted through the output link by turning the body part to be assisted by own power thereof with the assist torque from the output shaft and a control device that controls turning angles of the output shaft on the basis of the combined torque.SELECTED DRAWING: Figure 2【課題】対象者の皮膚に多数のセンサを貼り付ける必要が無く装着が容易であり、よりシンプルな構成及びよりシンプルな制御にてアシスト対象身体部の動作をアシストすることができるアシスト装置を提供する。【解決手段】アシスト装置60は、身体装着具62、64、35と、アシスト対象身体部の関節回りに回動してアシスト対象身体部に装着される出力リンク30と、アシストトルクを発生する出力軸を有するアクチュエータ40と、出力リンク30から(アクチュエータ40の)出力軸に至るいずれかの位置に設けられるトルク検出部と、対象者がアシスト対象身体部を自身の力で回動させることで出力リンクから入力した対象者トルクと出力軸からのアシストトルクとを合成した合成トルクを判定するトルク判定手段と、合成トルクに基づいて出力軸の回動角度を制御する制御装置と、を有する。【選択図】図2
