Eine Unterstützungsvorrichtung weist eine Körpertrageeinheit und eine Aktoreinheit auf. Die Aktoreinheit weist ein Ausgangsverbindungsglied (57R), das konfiguriert ist, um ein Gelenk eines Unterstützungszielkörperteils zu schwenken und an dem Unterstützungszielkörperteil angebracht zu werden, einen Aktor, der eine Ausgangswelle aufweist, die konfiguriert ist, ein Unterstützungsdrehmoment über das Ausgangsverbindungsglied (57R) zu erzeugen, eine Drehmomentbestimmungseinheit (61A), die konfiguriert ist, ein kombiniertes Drehmoment zu bestimmen, das durch Kombinieren eines Anwenderdrehmoments und des Unterstützungsdrehmoments aus der Ausgangswelle erhalten wird, wobei das Anwenderdrehmoment von dem Ausgangsverbindungsglied (57R) eingegeben wird, wenn der Anwender veranlasst, dass der Unterstützungszielkörperteil schwenkt, eine Korrektureinheit, die konfiguriert ist, eine Korrekturgröße für das bestimmte kombinierte Drehmoment zu berechnen, und eine Schwenkwinkelsteuerungseinheit auf, die konfiguriert ist, einen Schwenkwinkel der Ausgangswelle auf der Grundlage des bestimmten kombinierten Drehmoments und der berechneten Korrekturgröße zu steuern.A support device has a body support unit and an actuator unit. The actuator unit has an output link (57R) configured to pivot a joint of a support target body part and attached to the support target body part, an actuator having an output shaft configured to generate an assist torque via the output link (57R) a torque determining unit (61A) configured to determine a combined torque obtained by combining a user torque and the assist torque from the output shaft, wherein the user torque is input from the output link (57R) when the user causes the user A support target body part pivots, a correction unit configured to calculate a correction amount for the specific combined torque, and a swing angle control unit configured to adjust a swing angle of the output shaft based on the output shaft s specific combined torque and the calcul
