KOREA ADVANCED INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
KWON, Dong Soo,SHIN, Won Ho,HWANG, Min Ho
申请号：
KRKR2013/007124
公开号：
WO2014/025204A1
申请日:
2013.08.07
申请国别(地区):
WO
年份:
2014
代理人:
摘要：
A surgical robot hand with a decoupled wrist structure includes: a first ring and a second ring mounted adjacent to each other a main link, one end of which is rotatably connected to the bottom of the first ring, and the other end of which is rotatably connected to the top of the second ring, and which has a sliding hole longitudinally formed in a direction perpendicular to a line connecting a connection point of the first ring and a connection point of the second ring and a pair of sub links, one end of each is connected to the bottom of the first ring or to the top of the second ring, and the other end of each is rotatably connected to a hinge shaft inserted into the sliding hole of the main link.Linvention concerne une main de robot chirurgical ayant une structure de poignet découplée, qui comprend : une première bague et une seconde bague montées adjacentes lune à lautre un raccord principal, dont une première extrémité est reliée de façon rotative à la partie inférieure de la première bague, et dont lautre extrémité est reliée de façon rotative à la partie supérieure de la seconde bague, et qui a un trou coulissant formé longitudinalement dans une direction perpendiculaire à une ligne reliant un point de raccord de la première bague et un point de raccord de la seconde bague et une paire de raccords secondaires, dont une première extrémité de chacun est reliée à la partie inférieure de la première bague ou à la partie supérieure de la seconde bague, et dont lautre extrémité de chacun est reliée de façon rotative à une tige de charnière introduite dans le trou coulissant du raccord principal.
