A device (100) for measuring pose and/or motion of an operator's hand (1) comprising: a first link (10) being adapted to be fixedly held and the distal end (12) being coupled to a second link (20) so as to allow a rotation motion there between about a first axis (15)； the second link (20) being coupled to a third link (30) so as to allow a rotation motion there between about a second axis (25), the second axis (25) being substantially perpendicular to the first axis (15)； the first edge (41) of the parallelogram linkage (40) being coupled to the third link (30)； the second edge (42) of the parallelogram linkage (40) being coupled to a fourth link (50)； the fourth link (50) being coupled to a fifth link (60), a distal end (62) thereof being coupled to a sixth link (70)； and a grasper (80) being operably coupled to the sixth link (70).Dispositif (100) pour mesurer la posture et/ou le mouvement de la main (1) d'un opérateur, le dispositif (100) comprenant : une première pièce de liaison (10) conçue pour être maintenue à demeure, dont l'extrémité distale (12) est accouplée à une deuxième pièce de liaison (20) de façon à permettre un mouvement de rotation entre elles autour d'un premier axe (15)； la deuxième pièce de liaison (20) étant accouplée à une troisième pièce de liaison (30) de manière à permettre un mouvement de rotation entre elles autour d'un deuxième axe (25), le deuxième axe (25) étant sensiblement perpendiculaire au premier axe (15)； le premier bord (41) d'une tringlerie en parallélogramme (40) est accouplé à la troisième pièce de liaison (30)； et le deuxième bord de la tringlerie en parallélogramme (40) est accouplé à une quatrième pièce de liaison (50)； la quatrième pièce de liaison (50) est accouplée à une cinquième pièce de liaison (60), une extrémité distale (62) de cette dernière étant accouplée à une sixième pièce de liaison (70)； et un dispositif de préhension (80) est fonctionnellement accouplé à la sixième pièce de liaison (70).
