Operates an intravascular placement device 40 that includes a treatment device 43 attached to a delivery tool 42 connected to the proximal control portion 41 and further includes an optical shape sensor 44 (eg, an endograft placement device including an optical shape sensor) It is a robot system for. The robotic system may include a robot 50 (eg, an axial rotation of an endograft attached to a sheath catheter and an axial rotation of the endoprosthesis attached to the sheath catheter) and a robot 50 attachable to a delivery tool 42 for navigating the proximal control 41 and / / Or robot that controls axis translation) is used. The robotic system derives from spatial registration during shape detection by part or all of the optical shape sensor 44 of the intravascular deployment device 40 into a cardiovascular medical image (eg, an X-ray / reconstructed image of the abdominal aorta) And further uses a robot controller 74 for controlling the navigation of the treatment device 43 in the cardiovascular system by the robot 50 to be derived.近位制御部41に接続される送達ツール42に取り付けられる治療装置43を含み、光学形状センサ44(例えば、光学形状センサを含む内移植片配置装置)を更に含む血管内配置装置40を操作するためのロボットシステムである。 ロボットシステムは、心血管系内で近位制御部41及び/又は治療装置43をナビゲートするための送達ツール42に取り付け可能なロボット50(例えば、シースカテーテルに取り付けられる内移植片の軸回転及び/又は軸並進を制御するロボット)を使用する。ロボットシステムは、心血管系の医用画像(例えば、腹大動脈のX線/再構成画像)への、血管内配置装置40の部分又は全部の光学形状センサ44による形状検出の間の空間レジストレーションから導出されるロボット50による心血管系内の治療装置43のナビゲーションを制御するためのロボットコントローラ74をさらに使用する。
