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手术机器人及其机械臂
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 何超,李涛,王常春,袁帅,杨捷
- 申请号：
- CN201610498120.8
- 公开号：
- CN106037934A
- 申请日:
- 2016.06.29
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种手术机器人及机械臂；机械臂包括竖直移动关节、重力平衡机构和第一传动机构，竖直移动关节具有连接器以驱动外部构件沿竖直方向移动，重力平衡机构通过第一传动机构与连接器连接，以配平连接器和外部构件；重力平衡机构包括配平结构和第一柔性体，第一传动机构包括比例轮和第二柔性体，比例轮包括内轮和外轮；第一柔性体分别与配平结构和内轮连接，第二柔性体之第一本体围绕并部分固连外轮，第一本体的两端分别与第二柔性体之第一、二延伸部连接，第一本体围绕外轮的方向与第一柔性体连接内轮的方向相反，第一、二延伸部的另一端分别与连接器的上、下部连接，第一、二延伸部被配置为当连接器移动时，位移变化量相等。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
