Navigation systems and methods for tracking physical objects near a target site during a surgical procedure. The navigation system comprises a robotic device and an instrument attached to the robotic device. A vision device is attached to the robotic device or the instrument and generates vision data sets. The vision data sets are captured from multiple perspectives of the physical object. A computing system associates a virtual object with the physical object based on one or more features of the physical object identifiable in the vision data sets. The virtual object at least partially defines a virtual boundary for the instrument.L'invention concerne des systèmes et des procédés de navigation permettant de suivre des objets physiques situés à proximité d'un site cible pendant une intervention chirurgicale. Le système de navigation comprend un dispositif robot, ainsi qu'un instrument fixé sur le dispositif robot. Un dispositif de vision est fixé sur le dispositif robot ou sur l'instrument et génère des ensembles de données de vision. Ces ensembles de données de vision sont capturés à partir de multiples perspectives de l'objet physique. Un système informatique associe un objet virtuel à l'objet physique sur la base d'au moins une caractéristique de l'objet physique identifiable dans les ensembles de données de vision. L'objet virtuel définit, au moins partiellement, une limite virtuelle pour l'instrument.
