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一种打钉机器人系统及其打钉控制方法
- 专利权人:
- 清华大学
- 发明人:
- 祝世杰,陈煜,郑钢铁,赵喆,潘勇卫,邓玖征,朱剑津
- 申请号：
- CN201911045998.6
- 公开号：
- CN111297479A
- 申请日:
- 2019.30.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种打钉机器人系统及其打钉控制方法,其中,打钉机器人系统包括:机械臂,在机械臂前端安装的力传感器、注册装置和手术器械;力传感器安装于机械臂和手术器械之间,用于检测钻孔打钉过程中力的变化;注册装置安装在机械臂前端的机械接口位置,用于进行机械臂和图像采集装置之间的注册;图像畸变校正装置与图像采集装置连接,用于对图像采集装置进行畸变校正;图像采集装置用于采集手术图像;远程工作站与机械臂和图像采集装置通过数据线连接,用于对图像采集装置采集的手术图像进行处理,对打钉路径进行规划以及控制机械臂运动。该系统对硬件设备要求低,降低手术成本,根据术中实时反馈的图像信息进行调整,提高打钉精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
