A gimbal for a robotic surgical system includes a support link, an input link, and a vibration assembly. The input link extends from the support link and the vibration assembly is mounted to the support link. The vibration assembly includes a central support, an end cap, and a voice coil. The end cap is moveable relative to the central support. The voice coil has an inner member that is fixed to the central support and an outer member that is fixed to the end cap. The voice coil is configured to vibrate the gimbal in response to a voltage being applied to one of the inner or outer members.La présente invention concerne un cardan pour un système chirurgical robotique comprenant une liaison de support, une liaison d'entrée et un ensemble à vibration. La liaison d'entrée s'étend de la liaison de support et l'ensemble à vibration est monté sur la liaison de support. L'ensemble à vibration comprend un support central, un capuchon d'extrémité et une bobine acoustique. Le capuchon d'extrémité est mobile par rapport au support central. La bobine acoustique comporte un élément interne qui est fixé au support central et un élément extérieur qui est fixé au couvercle. La bobine acoustique est conçu pour faire vibrer le cardan en réponse à une tension appliquée à l'un ou à l'autre des éléments interne et externe.
