A surgical device includes an elongated shaft, an end effector, and a wrist assembly. The wrist assembly includes a first outer link, a first inner link, and a second outer link. The first outer link is connected to the shaft and includes first gear teeth. The first inner link is pivotally coupled with the first outer link. The second outer link is pivotally coupled with the first inner link. The second outer link includes second gear teeth that interface with the first gear teeth and control orientation of the first inner link relative to the first outer link and the first outer link throughout a range of orientations of the wrist assembly.Un dispositif chirurgical comprend un axe allongé, un effecteur terminal et un ensemble poignet. L'ensemble poignet comprend une première liaison externe, une première liaison interne et une seconde liaison externe. La première liaison externe est reliée à l'axe et comprend des premières dents d'engrenage. La première liaison interne est couplée de façon pivotante à la première liaison externe. La seconde liaison externe est couplée de façon pivotante à la première liaison interne. La seconde liaison externe comprend des secondes dents d'engrenage qui font interface avec les premières dents d'engrenage et commandent l'orientation de la première liaison interne par rapport à la première liaison externe et de la première liaison externe dans une plage d'orientations de l'ensemble poignet.
