Provided is a handcart (100) that performs inverted pendulum control as a first control method and controls so that the orientation of a main body section (114) is constantly maintained. When the value of the difference between a rotation speed (estimated value) that is estimated from the torque that is applied to a drive wheel (111) and the actual rotation speed (actual measured value) that is calculated from a drive wheel rotary encoder (26) is equal to or greater than a predetermined value (Δωup), the handcart (100) switches to a second control mode in which rotation of the drive wheel (111) is stopped and thereby prevents the occurrence of unintended idling when the main body section (114) is lifted up.Linvention concerne un chariot de manutention (100) qui effectue une commande du pendule inversé à titre de premier procédé de commande et des commandes de manière que lorientation dune section corps principal (114) soit constamment maintenue. Quand la valeur de la différence entre une vitesse de rotation (valeur estimée) qui est estimée à partir du couple qui est appliqué à une roue motrice (111) et une vitesse de rotation réelle (valeur mesurée réelle) qui est calculée à partir dun codeur rotatif de roue motrice (26) est supérieure ou égale à une valeur prédéterminée (Δωup), le chariot de manutention (100) bascule vers un second mode de commande dans lequel la rotation de la roue motrice (111) est arrêtée et prévient ainsi la survenue dune marche à vide intempestive quand la section corps principal (114) est soulevée.手押し車(100)は、第1の制御モードとして、倒立振子制御を行い、本体部(114)の姿勢を一定に保つように制御する。手押し車(100)は、駆動輪(111)に印加されるトルクから推算される回転速度(推定値)と駆動輪用ロータリエンコーダ(26)から算出される実際の回転速度(実測値)との差分値が所定値Δωup以上である場合に、駆動輪(111)の回転を停止する第2の制御モードに移行し、本体部(114)を持ち上げた時に意図しない空転が発生することを防止する。
