Provided is a hand cart with which it is possible to automatically change the range of yaw rotation. A first main wheel (11A) and a second main wheel (11B) are driven and controlled such that the changes in the angle in the yaw direction fall between predetermined target values (a first target value and a second target value). When a control unit (21) determines that the yaw angle speed (ω) is between -α and α, the control unit (21) controls the first main wheel (11A) and the second main wheel (11B) such that the yaw angle speed (ω) becomes 0, and corrects the yaw angle speed to 0 (or to a value close to 0). Therefore, the yaw angle speed (ω) falls between the first target value and the second target value (between -α and α).Linvention porte sur un chariot à main, avec lequel chariot il est possible de changer automatiquement la plage de rotation de lacet. Une première roue principale (11A) et une seconde roue principale (11B) sont entraînées et commandées de telle sorte que les changements de langle de la direction de lacet rentrent à lintérieur de valeurs cibles prédéterminées (une première valeur cible et une seconde valeur cible). Quand une unité de commande (21) détermine que la vitesse dangle de lacet (ω) est entre -α et α, lunité de commande (21) commande la première roue principale (11A) et la seconde roue principale (11B) de telle sorte que la vitesse dangle de lacet (ω) devient de 0, et corrige la vitesse dangle de lacet à 0 (ou à une valeur proche de 0). Par conséquent, la vitesse dangle de lacet (ω) est située entre la première valeur cible et la seconde valeur cible (entre -α et α).ヨー回転範囲を自動的に変化させることができる手押し車を提供する。 ヨー方向の角度変化が、ある目標値(第1の目標値と第2の目標値)の間に収まるように、第1主輪(11A)および第2主輪(11B)をそれぞれ駆動、制御する。制御部(21)は、ヨー角速度ωが-αからαの間であると判断した場合、ヨー角速度ωが0になるように第1主輪(11A)および第2主輪(11B)を制御し、ヨー角速度が0(または0に近い値)になるように補正する。したがって、ヨー角速度ωは、第1の目標値と第2の目標値の間(-αからαの間)に収まるようになる。
