Rather than trying to immobilize a living, moving organ to place the organ in the fixed frame of reference of a table-mounted robotic device, the present disclosure teaches mounting a robot in the moving frame of reference of the organ. That task can be accomplished with a wide variety of robots including a miniature crawling robotic device (10) designed to be introduced, in the case of the heart, into the pericardium through a port, attach itself to the epicardial surface, and then, under the direct control of the surgeon, travel to the desired location for treatment. The problem of beating-heart motion is largely avoided by attaching the device directly to the epicardium. The problem of access is resolved by incorporating the capability for locomotion. The device and technique can be used on other organs and on other living bodies such as pets, farm animals, etc.En vue de remplacer la technique consistant à tenter dimmobiliser un organe vivant en mouvement en plaçant lorgane dans un système de référence fixe dun dispositif robotique monté sur table, la présente invention concerne le montage dun robot dans le système de référence en mouvement de lorgane. Pour ce faire, on peut utiliser divers robots, tels quun dispositif robotique mobile miniature (10) conçu pour être introduit, lorsquil sagit du coeur, dans le péricarde par lintermédiaire dun port, pour être fixé à la surface épicardique, puis, sous contrôle direct du chirurgien, pour être déplacé jusquà lemplacement souhaité en vue dun traitement. Ainsi, on évite sensiblement le problème de mouvement dun coeur battant par fixation du dispositif directement sur lépicarde. On résout également le problème daccès par intégration dune capacité de locomotion. Ce dispositif et cette technique peuvent être utilisés sur dautres organes et sur dautres corps vivants, et notamment sur des animaux domestiques, des animaux de la ferme, etc.
