An impedance simulating motion controller for orthotic and prosthetic devices includes an equilibrium trajectory generator that receives locomotion data regarding the locomotion of a user, a dynamic trajectory compensator that generates one or more control parameters based on the locomotion data and one or more physiological characteristics of the user, and a dynamic gain tuner that adjusts the one or more control parameters based on a gain scaling factor that is calculated using a measured deflection point and an expected deflection point. The adjusted control parameters are used to control movement of an actuator of an orthotic or prosthetic device.L'invention concerne un dispositif orthétique et/ou prothétique comprenant une unité de commande destinée à recevoir des données de locomotion relatives à la locomotion d'un utilisateur, à générer au moins un paramètre de commande en fonction des données de locomotion et d'au moins une caractéristique physiologique de l'utilisateur et à régler ledit paramètre de commande au moins en fonction d'un facteur de mise à l'échelle de gain. L'unité de commande transmet les signaux de commande à un actionneur en fonction dudit paramètre de commande réglé au moins.
