An articulating device for aiding a user, such as, a surgeon or other medical practitioner, in manipulating a hand-actuated articulating device by providing a powered force used for moving the device, thus reducing or eliminating the need for the user to provide all the force required to move the device. The articulating device includes an input device, which receives one or more user inputs to direct a slave portion to perform work. The articulating device further includes a control portion that assists in transferring user input to the slave portion, and that further provides power assistance to at least partially drive the slave portion, in combination with the user input received by the input device.手動関節装置の操作において、装置を動かすために用いられる動力を提供することにより、外科医または他の医療施術者などのユーザを補助し、これにより、装置を動かすために必要な力の全てをユーザが提供する必要性を減少または無くす関節装置である。関節装置は、1つまたは複数のユーザ入力を受信し、スレーブ部が作業を行うように指示する入力装置を含む。関節装置は、ユーザ入力をスレーブ部に転送することを補助する制御部をさらに含み、入力装置によって受信されたユーザ入力との組み合わせにおいて、スレーブ部を少なくとも部分的には駆動する動力補助を、さらに提供する。
