The assistance device includes an input device that receives an execution instruction for assistance-related operations from an operator, and a control unit that controls the actuator based on the execution instruction received by the input device. When the alarm factor is resolved when the control unit enters the alarm stop state that stops the actuator when an alarm factor occurs, and the input device receives an input of an instruction to perform assistance related operations in the alarm stopped state Cancels the alarm stop state, and maintains the alarm stop state if the alarm factor has not been resolved when the input device receives an input of an instruction related to assistance-related operation in the alarm stop state.介助装置は、操作者からの介助関連動作の実行指示を受け付ける入力装置と、入力装置が受け付けた実行指示に基づいてアクチュエータを制御する制御部とを備える。制御部は、アラーム要因が発生した場合にアクチュエータを停止させるアラーム停止状態とし、アラーム停止状態において入力装置が介助関連動作の実行指示の入力を受け付けた場合に、アラーム要因が解消していた場合にはアラーム停止状態を解除し、アラーム停止状態において入力装置が介助関連動作の実行指示の入力を受け付けた場合に、アラーム要因が解消していない場合にはアラーム停止状態を維持する。
