An instrument carriage provides control of a surgical instrument coupled to the instrument carriage. The instrument carriage includes a control surface that is coupled to the surgical instrument to provide the control. A detection pin having a first distal end that extends from the control surface is coupled to the instrument carriage. A magnet is fixed to a proximal end of the detection pin. A carriage controller provides an indication that the surgical instrument is present on the instrument carriage when movement of the detection pin causes an output signal from a Hall effect sensor to exceed a presence threshold value that is stored in the carriage controller as part of a calibration procedure during the assembly of the instrument carriage. Surgical instrument removal may be indicated when detection pin movement causes the output signal to be less than a removal threshold value of less than the presence threshold value.La présente invention concerne un adaptateur stérile pour coupler un instrument chirurgical et un manipulateur d'instrument chirurgical, l'adaptateur comprenant un composant inférieur et un composant de couplage. Le composant inférieur comprend une ouverture de composant inférieur avec une lèvre inférieure ayant un mécanisme de verrouillage. Le composant de couplage est couplé rotatif sur le composant inférieur. Le composant de couplage comprend un élément de mise en prise qui vient en prise avec le manipulateur d'instrument chirurgical. Le composant de couplage comprend en outre une ouverture de mécanisme de verrouillage qui vient en prise avec le mécanisme de verrouillage lorsque l'élément de prise n'est pas en prise avec le manipulateur d'instrument chirurgical. Le composant de couplage peut comprendre une patte de retenue qui est alignée sur la rainure de clavette pour insérer le composant de couplage dans l'ouverture de composant inférieure et qui est ensuite décalée par rapport à la rainure de clavette pour retenir le composant de couplage d
