A surgical system (200) includes a surgical instrument (260) that is sensitive to backlash that would adversely affect the transmission of controlled torque and position to the surgical instrument. The surgical instrument (260) is coupled to motors in a surgical instrument manipulator assembly (240) via a mechanical interface. The combination of the mechanical interface and surgical instrument manipulator assembly (240) have low backlash, e.g., less than 0.7 degrees. The backlash is controlled in the surgical instrument manipulator assembly (240). From the drive output disk (545) in the surgical instrument manipulator assembly to the driven disk (964) of the surgical instrument, the mechanical interface has zero backlash for torque levels used in surgical procedures.L'invention concerne un système chirurgical (200) comprenant un instrument chirurgical (260) qui est sensible au jeu qui affecterait la transmission d'un couple et d'une position régulés à l'instrument chirurgical. L'instrument chirurgical (260) est accouplé à des moteurs dans un ensemble de manipulateur (240) de l'instrument chirurgical via une interface mécanique. La combinaison de l'interface mécanique et de l'ensemble manipulateur (240) de l'instrument chirurgical présente un faible jeu, par exemple inférieur à 0,7 degré. Le jeu est régulé dans l'ensemble de manipulateur (240) de l'instrument chirurgical. L'interface mécanique présente un jeu zéro pour des niveaux de couple utilisés dans des interventions chirurgicales à partir du disque de sortie (545) d'entraînement dans l'ensemble de manipulateur de l'instrument chirurgical jusqu'au disque entraîné (964) de l'instrument chirurgical.
