A surgical system (200) includes a surgical instrument (260) that is sensitive to backlash that would adversely affect the transmission of controlled torque and position to the surgical instrument. The surgical instrument (260) is coupled to motors in a surgical instrument manipulator assembly (240) via a mechanical interface. The combination of the mechanical interface and surgical instrument manipulator assembly (240) have low backlash, e.g., less than 0.7 degrees. The backlash is controlled in the surgical instrument manipulator assembly (240). From the drive output disk (545) in the surgical instrument manipulator assembly to the driven disk (964) of the surgical instrument, the mechanical interface has zero backlash for torque levels used in surgical procedures.L'invention concerne un système chirurgical (200) qui inclut un instrument chirurgical (260) qui est sensible à un jeu qui nuirait à la transmission du couple contrôlé et la position de l'instrument chirurgical. L'instrument chirurgical (260) est couplé aux moteurs dans un assemblage de manipulateur d'instrument chirurgical (240) via une interface mécanique. La combinaison de l'interface mécanique et de l'assemblage de manipulateur de l'instrument chirurgical (240) a un faible jeu, par exemple, inférieur à 0,7 degré. Le jeu est contrôlé dans l'assemblage de manipulateur de l'instrument chirurgical (240). A partir du disque de sortie de commande (545) dans l'assemblage de manipulateur d'instrument chirurgical au disque de commande (964) de l'instrument chirurgical, l'interface mécanique a un jeu nul pour les niveaux de couple utilisés dans les procédures chirurgicales.
