Method for controlling a vehicle that includes a support, at least one wheel, a platform coupled to the at least one wheel, a coupling structure having a support portion coupled to the support and a platform portion coupled to the platform that allows the support portion to move or slide fore and aft with respect to the platform portion, an actuator coupled to the coupling structure to control the position of the support portion relative to the platform portion, a drive coupled to the at least one wheel to deliver power to the at least one wheel to propel the vehicle and maintain the platform level, and a controller coupled to the drive to control the drive and coupled to the actuator to control the actuator.L'invention concerne notamment un procédé de commande d'un véhicule comprenant un support, au moins une roue, une plate-forme couplée à la roue ou aux roues, une structure de couplage comprenant une partie support couplée au support et une partie plate-forme couplée à la plate-forme et permettant à la partie support de se déplacer ou de coulisser vers l'avant et l'arrière par rapport à la partie plate-forme, un actionneur couplé à la structure de couplage afin de commander la position de la partie support par rapport à la partie plate-forme, une transmission couplée à la roue ou aux roues afin de délivrer de la puissance à la roue ou aux roues en vue de propulser le véhicule et de maintenir la plate-forme horizontale, et une commande couplée à la transmission afin de commander la transmission et couplée à l'actionneur afin de commander l'actionneur.
