The invention relates to a self-guided tractor vehicle (10) comprising: - at least two steered wheels (12A, 12B), controlled by a first hydraulic steering circuit and each equipped with an angular sensor (18), able to measure in time real steering angle of the wheel relative to a position in a straight line, and each of the steered wheels being steerable independently of the other, - each of the wheels (12A, 12B, 13A, 13B) is rotated around its hub, independently of the other wheels, by a second hydraulic transmission circuit, - a control unit (16) able to determine the actual trajectory (Tv) followed by the vehicle (10) and to control the rotation of each wheel and the orienting each steering wheel according to a steering angle calculated in real time, so as to follow a predetermined reference trajectory (TREF). L'invention concerne un véhicule (10) tracteur autoguidé comprenant: - au moins deux roues directrices (12A, 12B), commandées par un premier circuit hydraulique de direction et équipée chacune d'un capteur angulaire (18), apte à mesurer en temps réel l'angle de braquage de la roue par rapport à une position en ligne droite, et chacune des roues directrices étant orientable indépendamment de l'autre, - chacune des roues (12A, 12B, 13A, 13B) est entrainée en rotation autour de son moyeu, indépendamment des autres roues, par un deuxième circuit hydraulique de transmission, - une unité de commande (16) apte à déterminer la trajectoire réelle (Tv) suivie par le véhicule (10) et à commander la rotation de chaque roue et l'orientation de chaque roue directrice selon un angle de braquage calculé en temps réel, de manière à suivre une trajectoire de référence (TREF) prédéterminée.
