A conversion processing part (34) calculates the current angular velocity (ωh) of a main body section (11) on the basis of a pitch-direction rotation angle of wheels (12) detected by a wheel rotary encoder (25). The angular velocity (ωh) can be obtained from the ratio between turning radius (r) of the wheels and the turning radius (l) of the main body section. To tilt the main body section (11) rearward by θh, the wheels (12) have to be rotated forward by (r/l) × θ, so a relation expressed by rθt ≈ lθh is established. Differentiation of both sides of this mathematical expression yields ωh ≈ (r/l)ωt. The conversion processing part (34) can calculate the current pitch-direction angular velocity (ωh) of the main body section (11) from the pitch-direction rotation angle (θt) detected for the wheels (12) by the wheel rotary encoder (25). Consequently, a control unit (21) can detect the angular velocity (ωh) of the main body section (11) without using a gyro sensor or other sensor for detecting an angular velocity.Selon linvention, une partie de traitement de conversion (34) calcule la vitesse angulaire actuelle (ωh) dune section de corps principal (11) sur la base dun angle de rotation dans la direction de tangage des roues (12) détecté par un codeur rotatif de roue (25). La vitesse angulaire (ωh) peut être obtenue à partir du rapport entre le rayon de braquage (r) des roues et le rayon de braquage (l) de la section de corps principal. Pour incliner la section de corps principal (11) vers larrière par θh, les roues (12) doivent être tournées vers lavant par (r/l) × θ ainsi, une relation exprimée par rθt ≈ lθh est établie. La différenciation des deux côtés de cette expression mathématique donne ωh ≈ (r/l) ωt. La partie de traitement de conversion (34) peut calculer la vitesse angulaire actuelle (ωh) dans la direction de tangage de la section de corps principal (11) à partir de langle de rotation (θt) dans la direction de tangage détecté pour les roues (12) par le codeur
