PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking support device that has a link structure in which an auxiliary link can be restored.SOLUTION: The joint part of a walking support device includes: a first link to which an upper thigh mounting part is connected a second link to which a lower thigh mounting part is connected and in which one end is rotatably connected to one end of the first link a third link in which one end is rotatably connected to other end of the first link a fourth link in which one end is rotatably connected to the other end of the second link, and that is rotatably connected to the other end of the third link a joint axis that connects one end of the first link with one end of the second link a drive shaft that connects the other end of the first link with one end of the third link and that is connected to an actuator a curvature part that is formed at the second link and that has a shape that curves in a convex in the knee front direction of a user and a restoration auxiliary means that is disposed between the curvature part and the forth link and that restores the fourth link.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】補助リンクを復元可能なリンク構造を有する歩行支援装置を提供する【解決手段】本発明にかかる歩行支援装置の関節部は、上腿装着部が連結される第1のリンクと、下腿装着部が連結され、第1のリンクの一端と回転可能に一端が連結される第2のリンクと、第1のリンクの他端と回転可能に一端が連結される第3のリンクと、第2のリンクの他端と回転可能に一端が連結されると共に、第3のリンクの他端と回転可能に連結される第4のリンクと、第1のリンクの一端と第2のリンクの一端とを連結する関節軸と、第1のリンクの他端と第3のリンクの一端とを連結し、アクチュエータに接続された駆動軸と、第2のリンクに形成された、ユーザの膝正面方向に凸に湾曲した形状の湾曲部と、湾曲部と第4のリンクとの間に配置され、第4のリンクを復元するための復元補助手段と、を有するものである。【選択図】図4
