PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a harvesting robot of harvesting fruits at a proper harvesting time without being limited to the colors or the shapes of the fruits of fruit vegetables.SOLUTION: The harvesting robot is constituted of a photographic means equipped with an illuminating device for illuminating the fruits and two cameras installed parallelly, a picking device, a moving device, and an image-treating means equipped with an image input board for acquiring the analog image information each taken by the two cameras and converting the images to digital values, an image-treating application for treating the image informations converted to the digital values by the image input board, and a controller for controlling the photographic means, the picking device and the moving device based on the image informations treated by the image-treating application. The image-treating application converts the color image data converted to the digital values to HSI values to form binary system, and judges the characteristic amount from a region of the fruits narrowed down by the binary system.COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT【課題】 果菜類の果実の色や形状に限定されることなく、収穫適期の果実を収穫することができる収穫ロボットを提供すること。【解決手段】 果実を照明する照明装置、及び平行に設置された2台のカメラを備えた撮影手段と、摘み取り装置と、移動装置と、2台のカメラによって夫々撮影されたアナログの画像情報を取得してデジタル変換する画像入力ボード、該画像入力ボードがデジタル変換した画像情報を処理する画像処理アプリケーション、並びに、該画像処理アプリケーションにて処理された画像情報に基づいて前記撮影手段、摘み取り装置及び移動装置を制御する制御手段とを備えた画像処理手段とで構成され、前記画像処理アプリケーションは、デジタル変換されたカラー画像データをHSI値に変換して二値化し、その二値化によって絞り込んだ果実の領域から特徴量を判別することを特徴とする収穫ロボットとする。【選択図】 図2
