A system for manipulating elongate surgical instruments comprises a console, which comprises an input controller. The input controller may have a haptic feedback mechanism. The system further comprises a slave component, which comprises a first linear actuator, a second linear actuator, and a first rotational actuator. Each actuator is in electrical communication with the input controller. The slave component further comprises a force sensor in electronic communication with the input controller. The force sensor is configured to measure a force acting upon the first elongate member on at least one degree of freedom. The force sensor will send a force signal to the haptic feedback mechanism of the input controller.Linvention concerne un système de manipulation dinstruments chirurgicaux allongés qui comporte un pupitre de commande comportant un dispositif de commande dentrée. Le dispositif de commande dentrée peut posséder un mécanisme de rétroaction haptique. Le système comporte en outre un élément asservi qui comporte un premier actionneur linéaire, un second actionneur linéaire et un premier actionneur rotatif. Chaque actionneur est en communication électrique avec le dispositif de commande dentrée. Lélément asservi comporte en outre un capteur de force en communication électrique avec le dispositif de commande dentrée. Le capteur de force est configuré de façon à mesurer une force agissant sur le premier élément allongé sur au moins un degré de liberté. Le capteur de force adressera un signal de force au mécanisme de rétroaction haptique du dispositif de commande dentrée.
