A system and method for positioning a tool in a robotic system includes determining tool primary position information at a first frequency and determining tool secondary position information at a second frequency. The tool is moved in the first position control mode and the second position control mode based on the primary position information and the secondary position information. In each of the first position control mode and the second position control mode, at least one of the first frequency and the second frequency is adjusted. The difference between the first position control mode and the second position control mode in the first position control mode is different from the difference between the first frequency and the second frequency in the second position control mode. [Selection] Figure 6ロボットシステムにおいてツールを位置決めするシステム及び方法が、第１の周波数においてツールのプライマリ位置情報求めることと、第２の周波数においてツールのセカンダリ位置情報を求めることとを含む。ツールはプライマリ位置情報及びセカンダリ位置情報に基づいて、第１の位置制御モード及び第２の位置制御モードにおいて動かされる。第１の位置制御モード及び第２の位置制御モードの各々において、第１の周波数及び第２の周波数のうちの少なくとも１つが調整される。第１の位置制御モードにおける第１の位置制御モードと第２の位置制御モードとの差は、第２の位置制御モードにおける第１の周波数と第２の周波数との差と異なる。【選択図】図６
