System and methods for positioning a tool in a robotic system include determining primary position information for the tool at a first frequency and determining secondary position information for the tool at a second frequency. The tool is moved in a first position control mode and a second position control mode based on the primary position information and the secondary position information. At least one of the first and second frequencies in each of the first and second position control modes is adjusted. A difference between the first and second frequencies in the first position control mode is different than a difference between the first and second frequencies in the second position control mode.Linvention concerne un système et des procédés pour positionner un outil dans un système robotique, qui comprennent la détermination dinformations de position principale pour loutil à une première fréquence, et la détermination dinformations de position secondaire pour loutil à une seconde fréquence. Loutil se déplace dans un premier mode de commande de position et un second mode de commande de position, sur la base des informations de position principale et des informations de position secondaire. Au moins une des première et seconde fréquences dans chacun des premier et second modes de commande de position est réglée. Une différence entre les première et seconde fréquences dans le premier mode de commande position est différente dune différence entre les première et seconde fréquences dans le second mode de commande de position.
