robotic system and method for positioning a tool in the system includes determining a primary location for the tool at a first frequency, and determines the second position information on the tool to the second frequency . Tool is moved from the first position and the second control mode the position control mode based on the state information and the second location position information. The first position control mode and the second position control mode, at least one of the first frequency and the second frequency is adjusted on each. A first frequency and the second frequency difference between the position control mode is different from the first frequency and the second frequency difference between the second position control mode.로봇 시스템에서 툴을 위치시키기 위한 시스템 및 방법은 제1 빈도로 툴에 대한 주 위치 정보를 결정하고 제2 빈도로 툴에 대한 2차 위치 정보를 결정하는 것을 포함한다. 툴은 주 위치 정보 및 2차 위치 정보에 기초하여 제1 위치 제어 모드 및 제2 위치 제어 모드에서 이동된다. 제1 위치 제어 모드와 제2 위치 제어 모드 각각에서 제1 빈도 및 제2 빈도 중 적어도 하나가 조절된다. 제1 위치 제어 모드에서 제1 빈도와 제2 빈도 간 차이는 제2 위치 제어 모드에서 제1 빈도와 제2 빈도 간 차이와는 상이하다.
