SATO ATSUSHI,佐藤 敦,INOUE KOJI,井上 浩司,TANAKA SAIJIRO,田中 斎二郎
申请号：
JP2010265192
公开号：
JP2012115313A
申请日:
2010.11.29
申请国别(地区):
JP
年份:
2012
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce the feeling of incompatibility to be given to a wearer when supporting walking of the wearer.SOLUTION: In this embodiment, as one example of cases that a gait changes, the case that the wearer of a mounting type robot 1 gets on an escalator 300 is considered. It is assumed that the wearer stands on a step board or walks causing change in the gait when getting on the escalator 300 but walks similarly to the time before getting on it after getting off the escalator 300. Then, the mounting type robot 1 detects walking information and stores it in an archive while supporting walking of the wearer before getting on the escalator 300, and supports walking by using the walking information when the wearer gets off the escalator 300 and starts to walk again. Since the mounting type robot 1 estimates the gait when the wearer gets off the escalator 300 and walks and controls it in advance by the control method, a feeling of incompatibility to be given to the wearer is reduced.COPYRIGHT: (C)2012,JPO&INPIT【課題】装着者の歩行支援に際して装着者に与える違和感を低減する。【解決手段】本実施の形態では、歩容が変化する場合の一例として、装着型ロボット1の装着者がエスカレータ300に乗る場合を考える。装着者は、エスカレータ300に乗ると、踏板上に立つか、歩くかして歩容が変化するが、エスカレータ300を降りた後は、乗る前と同様の歩き方をすると考えられる。そこで、装着型ロボット1は、エスカレータ300に乗る前に装着者の歩行を支援しつつ、歩行情報を検出してアーカイブに記憶しておき、装着者がエスカレータ300から降りて再び歩き始める際に当該歩行情報を用いて歩行支援を行う。装着型ロボット1は、この制御方法により、装着者がエスカレータ300を降りて歩く際の歩容を推定して先回りして制御するため、装着者に与える違和感を低減することができる。【選択図】図1
