BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a multiple safety device for securing driving safety of a medical robot that can secure high operational reliability and safety by mechanically connecting multiple safety devices connected in series. To this end, the present invention comprises a power input unit safety detection device 110 for detecting a malfunction of the power input device of the motor 111, a power output portion safety detection device 120 for detecting a malfunction of the output end of the reduction gear 121, A mechanical part 100 composed of a power transmission unit safety detection device 130 for detecting the effectiveness of the process of transmitting the power of the output part, an input stage braking device 140 of the power output part, and an output stage braking device 141 of the power output part A control unit 200 configured to receive a signal from the mechanism unit 100 and configured to operate the power supply 202 to control the medical robot 200 and a control unit 200 configured to control the medical robot 200 between the control unit 200 and the mechanical unit 100 A switching unit 300 connected to the switching unit 300 so as to be able to transmit a signal to the control unit 200 in accordance with the safety detection signals S1, S2 and S3 of the mechanical unit 100； The emergency stop device 21 0) are connected in series.본 발명은 직렬로 연결 구성된 다중 안전장치를 통해 기구적으로 높은 동작 신뢰성과 안전성을 확보할 수 있도록 한 의료 로봇의 구동 안전성 확보를 위한 다중 안전장치에 관한 것이다.이를 위하여 본 발명은 모터(111)의 동력 입력 장치의 오작동을 검출하는 동력입력부 안전여부검지장치(110), 감속기(121) 출력단의 오작동을 검출하는 동력출력부 안전여부검지장치(120), 입력부와 출력부의 동력을 전달하는 과정의 유효성을 검지하는 동력전달부 안전여부검지장치(130)와 동력 출력부의 입력단 제동장치(140), 동력 출력부의 출력단 제동장치(141)로 구성된 기구부(100)와, 상기 기구부(100)의 신호를 전달받아 의료 로봇을 제어할 수 있도록 전원(202)에 의해 작동되는 제어기(201)가 구성된 제어부(200)와, 상기 제어부(200)와 기구부(100) 사이에 연결되어 기구부(100)의 안전 여부 검지(S1,S2,S3) 신호에 따라 제어부(200)에 신호를 전달할 수 있도록 스위칭되는 스위칭부(300)와, 상기 제어부(200)의 신호에 따라 의료 로봇을 정지시키게 되는 비상정치장치(210)가 직렬 연
