Presented are methods for determining the position and orientation of medical tools inserted through a working channel of an endoscopic device or through a trocar and visible in images gathered by the visualization systems and methods for conducting measurements with said tools.L'invention concerne des procédés permettant de déterminer la position et l'orientation d'instruments médicaux insérés à travers un canal de travail d'un dispositif endoscopique ou à travers un trocart et visibles sur des images recueillies par les systèmes de visualisation. L'invention concerne également des procédés permettant d'effectuer des mesures au moyen desdits instruments.
